Jeancarlos的TCC -電氣工程

工程論文自平衡機(jī)器人（LCC）是控制系統(tǒng)中的經(jīng)典“倒立擺”實(shí)驗(yàn)。該項(xiàng)目涉及設(shè)計(jì)一個(gè)閉環(huán)控制器，該控制器通過主動(dòng)移動(dòng)重心下方的車輪來(lái)保持本質(zhì)上可使用的兩輪底盤直立。這是通過融合來(lái)自IMU的seor數(shù)據(jù)（使用卡爾曼或互補(bǔ)過濾器）來(lái)實(shí)現(xiàn)的，以獲得準(zhǔn)確的傾斜角，然后將其輸入到控制器中，該控制器計(jì)算必要的電機(jī)速度和方向以保持平衡。